Bueno sigo a vueltas con esto...al final parece ser que SI tenía el firmware en la carpeta /lib/firmware. De tantas pruebas que hice me debí dejar ahí los archivos...así que ahora he probado a arrancar sin el firmware ahí...y bueno, el módulo se carga, no hay errores por ningún lado, pero al hacer iwconfig no se detecta la tarjeta. En conclusión, el firmware no es necesario para cargar el módulo, y los errores a los que me refería al principio no tienen nada que ver con el firmware, pero si es necesario para reconocer y hacer funcionar la tarjeta correctamente (es lógico). Antes ya me conecté a la red wifi y funciona todo perfectamente. Perdona por decir antes que el firmware no hacía falta... no me acordaba que lo había dejado y lo encontré ahora.